Ovaj Rimski grad je bio formiran na mestu nekadašnjeg starijeg keltskog naselja i to u blizini gde je sada smeštena Obuda. Za vreme gvozdenog doba, sadašnja teritorija Mađarske bila je na granici keltske, ilirske i iranske kulturne sfere. Naziv Panonija (Pannonia) potiče od provincije iz vremena Rimskog carstva. Negde do kraja 4.veka, Aquincum je bio glavni grad provincije Donja Panonija. Na drugoj strani Dunava gde je sada smeštena Pešta (Pest), postojao je grad Contra Aquincum ili Trans Aquincum kako su ga još nazivali. Mađari su negde oko 900-te godine osvojili to područje i osnovali Kraljevinu Mađarsku.
Na mestu današnje Budimpešte 89.godine nove ere, osnovan je Rimski grad Aquincum. Kelti su na prostoru sadašnje Budimpešte i padinama brda Gellert u prvom veku nove ere na prostoru od oko trideset hektara, izgradili prvi grad. Pretpostavlja se na osnovu pronađenih arheoloških nalaza da su na tom prostoru pretežno živele zanatlije. Te zanatlije su posedovale livnice za izlivanje bronze, a proizvodili su i raznovrsnu grnčariju. Pronađeni kovani novac iz raznih regiona ukazuje na to da je taj kraj u to vreme bio poznat kao jak trgovački centar.
Početkom ere Hrišćana grad su zauzeli Rimljani, a dotadašnji stanovnici su se preselili u deo gde su bile Dunavske ravnice. Zanimljivo je da je taj deo grada zadržao dotadašnji naziv Aquincum. Od 106.godine ove ere, Aquincum proglašavaju glavnim gradom rimske provincije Panonija Inferior (Pannonia Iferior). Grad je u to vreme imao oko 20.000 stanovnika, bio je jaka i respektabilna vojna sila, a bio je i sedište guvernera. Grad je često učestvovao u brojnim ratovima koji su se vodili na granici Rimskog carstva, a koje je bilo formirano duž reke Dunav.
Od 106.godine ove ere Aquincum je proglašen glavnim gradom rimske provincije Panonnia Inferior. U 5.veku nove ere Rimljani se povlače iz ravnica Mađarske, a te prostore zauzimaju Huni nakon teških ratova. Tokom drugog doba migracija i nakon smrti poznatog Atile Huna, germanska plemena kao što su bili Lombardsi kao i Avari, zauzimaju ovu regiju. Između 5. i 9.veka, Panonijom vlada Avarski Kaganat (The Avar Khaganate).
Nakon propasti Rimskog carstva i propasti Avarskog kaganata od 829.godine Panonija postaje deo Bugarske. Tada su na suprotnim stranama reke Dunav, Bugari izgradili dve pogranične tvrđave: Buda i Pest. Pojedina plemena su naseljavala ceo karpatski bazen, dok je klan Arpad (Árpád) počeo naseljavati Čepel (Chepel). Doseljenici su se na ostrvu Čepel, počeli baviti poljoprivredom.
Mađari 900-te godine osvajaju ovu regiju i proglašavaju Kraljevinu Mađarsku. Za vreme dinastije Arpad, Mađarska postaje hrišćanska država. Vladavina započinje na samom početku iz mesta Estergom (Esztergom), a kasnije i iz mesta Sekešfehervar (Székesfehérvár). Negde oko 900-te godine, Mađari osvajaju ovu regiju i proglašavaju Kraljevinu Mađarsku.
Budim i Pešta se nakon mađarsko – bugarskih ratova ekonomski počinje snažno razvijati u 12.veku i to pre svega zahvaljujući nemačkim, francuskim i valonskim doseljenicima, koji su trgovali i radili zahvaljujući kraljevskoj zaštiti.
Mongoli pod vođstvom Batu Kana (Batu Khan), uništavaju Budim i Peštu između 1241. i 1242.godine, a uprkos tome Pešta ostaje izuzetno važno mesto cele regije. Ipak Pešta biva brzo obnovljena zahvaljujući nemačkim doseljenicima, a Budim 1247.godine postaje sedište kraljevskog dvora. Ovi doseljenici su naziv Buda promenili u „Ofen“ (u prevodu Peć), zbog brojnih peći u kojima se proizvodio kreč. I sam naziv Pešta (Pest) Slavenskog je porekla i u prevodu isto znači Peć.
Za vreme dinastije Arpad, Mađarska postaje hrišćanska država. Za vreme 14.veka Mađarski kraljevi koji su imali Francusko poreklo, uspostavljaju Budim kao značajno sedište moći. Zahvaljujući njima građen je veliki broj palata, a vrhunac prestiža i moći postignut je tokom renesanse pod „Dobrim Kraljem“ Matijas Korvinusom (Hunyadi Mátyás). Dobri Kralj je vladao od od 1458.godine, sve do 1490.godine zajedno sa svojom suprugom, Napuljskom kraljicom Beatrisom (Queen Beatrice of Naples). Oboje su bili zaslužni za zlatni vek prosperiteta i umetnosti.
Pod vođstvom Sulejmana Velikog u velikoj bitci kod grada Mohač 1526.godine, Mađarska vojska doživljava strahoviti poraz. Ovaj poraz je turcima omogućio put osmanske okupacije Mađarske. Opsada Budima od strane Sulejmana Veličanstvenog 1546.godine, bila je u suštini mali rat između Osmanskog carstva i Habsburgovaca. I tada tri godine nakon velike bitke kod Beča, multinacionalna panevropska vojska opkoljava dvorac Buda i nakon velikih gubitaka na obe strane, tek u dvanaestom pokušaju uspeva da osvoji dvorac. Prosperitet Pešte prekidaju Turci zauzimanjem većeg dela Mađarske. Godine 1526. zauzimaju Peštu sa njene južne strane, a Budim tek 15 godina kasnije. Pod osmanlijskim carstvom Pešta je bila poprilično zapuštena sve do 1686.godine, kada ovaj grad osvajaju Habsburški vladari. Sedište administrativnog aparata kravljevstva 1723.godine, bila je upravo Pešta. Najbrži rast grada je evidentan u 18. i 19.veku, a posebno je primećen veliki razvoj grada u 19.veku.
Za vreme 14. veka Mađarski kraljevi uspostavljaju Budim kao značajno sedište moći. Od 1700-te do 1919.godine, naročito tokom 18.veka pod vlašću Karla III, Marije Terezije i njenog sina Josipa II, Budimpešta je bila provincijski grad bez nekog posebnog značaja. Beč je kontrolisao najznačajnije grane od spoljnih poslova, carine i svih drugih bitnih funkcija kraljevine Ugarske. Deo revolucije 1848.godine u Habsburškoj regiji, bila je i Mađarska revolucija.
Lajoš Košut (Lajos Kossuth) i narodni liberali dominirali su u parlamentu, a poznati pesnik Šandor Petefi (Sándor Petőfi) sa svojim kolegama revolucionarima, započeo je plan uklanjanja Habsburgovaca. Petefi je na stepenicama Nacionalnog muzeja recitovao svoju pesmu, koja je kod prisutnih pobuđivala veliku emociju i na taj način ih je ohrabrivao da se priključe planiranoj revoluciji. Na žalost revolucija nije bila uspešna pa su Mađari doživeli težak poraz, a Habsburgovci su kako bi zastrašili Mađare, izgradili tvrđavu Citadela na brdu Gelert (Gellért). Na Citadelu su postavljeni topovi koji su bili usmereni na grad, a tvrđava je posedovala i veliki garnizon i sve to je urađeno kako bi zastrašili Mađare.
Tokom 18.veka pod vlašću Karla III, Budimpešta je bila provincijski grad bez posebnog značaja. Dualnu monarhiju Austro-Ugarske, omogućio je 1867.godine Austro-Ugarski kompromis. Spajanje tri distrikta u jednu administraciju propisala je Mađarska revolucionarna vlada 1849.godine, ali se kompromis poništava ponovnim uspostavljanjem Habsburške vlasti. Napokon raniji kompromis sprovodi Mađarska kraljevska vlada, koja je oformljena po Austro-Ugarskoj nagodbi iz 1867.godine.
Dva dela grada su 1870.godine najzad spojeni, a zahvaljujući tadašnjem premijeru Đuli Andraši (Gyula Andrássy), uspostavljen je Metropolitanski odbor javnih radova, kako bi se odredio dugoročniji plan grada, ali i strožiji standardi građenja. Odbor je bio formiran po uzoru na Londonski, a Budimpešta je kasnije obnovljena po uzoru na Pariz. Određeno je da žila kucavica grada bude Veliki Bulevar (Nagykörút) i Andraši avenija (Andrassy Avenue).
